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第214章 事实真相→四元数→扩展到五元数（第1页）

我记得上大学时，我的数学老师是个个子矮小的廖教授，纺大教授，这么多年过去了，他给我们讲课时那自信满满的样子，我就会不自觉的露出笑容，即便如此，当年教授给我们的知识也很多被遗忘了，知识就是这样，长期不用了，就会遗忘了，只有不停的去使用，你才是它的主人，一旦撒手，它就是你的主人，它认识你，你不认识它！

就比如我现在心心念念的去追寻的四维时空转换问题，其实当初大学老师都教过我们了。

只是那些书都在我原来的房间楼梯间里发霉了！

现在回想起来，真不能怪我，知识用来方恨少，提笔欲书坎坷多！

下面我们就来回顾一下四元数的前世今生:

四元数（Quaternions）是一种扩展了复数系统的数系，由爱尔兰数学家威廉·罗恩·哈密顿（WilliamRowanHamilton）在1843年提出。

四元数可以用来表示三维空间中的旋转，这在计算机图形学、机器人学和航空航天工程等领域非常有用。

一个四元数可以写成以下形式：

[q=a+bi+cj+dk]

其中，（a）、（b）、（c）、（d）是实数，而（i）、（j）、（k）是四元数的三个虚部单位。

这三个虚部单位满足以下乘法规则：

[i^2=j^2=k^2=ijk=-1]

[ij=k，quadji=-k]

[jk=i，quadkj=-i]

[ki=j，quadik=-j]

这些规则表明四元数的乘法不满足交换律，即一般情况下（pqeqqp）。

四元数的一个重要应用是表示三维空间中的旋转。

特别是，一个单位四元数可以表示一个旋转轴和一个旋转角度。

给定一个单位四元数（q=a+bi+cj+dk），其中（a^2+b^2+c^2+d^2=1），它可以用来表示围绕轴（（theta，u））的旋转，其中（theta）是旋转角度，（u=（b，c，d））是旋转轴的方向向量，（a=cos（theta2））。

使用四元数进行旋转的优势在于避免了万向节锁（gimballock）的问题，并且在数值上更加稳定。

此外，四元数的插值（如球面线性插值，Slerp）提供了平滑的旋转路径，这在动画和实时渲染中非常有用。

四元数在现代技术中的应用包括但不限于：

计算机图形学中的三维模型旋转

航空航天工程中的姿态控制

机器人学中的运动规划

虚拟现实和增强现实中的头部追踪

游戏开发中的角色和物体的旋转

四元数的概念虽然相对复杂，但由于其在处理旋转时的效率和稳定性，它们在需要高效、准确地处理旋转操作的领域中得到了广泛的应用。

接下来我们把它扩展到一般的五元数和5*5的矩阵中按标准矩阵运算法则运算，来找出其规律！